磁力(li)機械(xie)手的(de)組(zu)成結構和主(zhu)要(yao)技術優勢(shi)
點(dian)擊(ji)次(ci)數(shu)：1480 更新(xin)時(shi)間(jian)：2022-03-23
磁力(li)機械(xie)手無(wu)任何(he)外(wai)形(xing)幹涉，是(shi)靈活搬運鐵(tie)磁性(xing)工件的利器(qi)。EGM不(bu)采用氣動驅(qu)動，而(er)是(shi)用瞬間(jian)執行的電(dian)動驅(qu)動方式(shi)。執行和停止操作(zuo)可瞬間(jian)完成，且(qie)在急(ji)停情況下(xia)也(ye)可保證(zheng)工(gong)件的穩固(gu)夾持。
磁力(li)機械(xie)手主(zhu)要(yao)由(you)執行機構、驅(qu)動機(ji)構和控(kong)制系統(tong)三大(da)部分(fen)組成。手部是用來抓(zhua)持(chi)工(gong)件(或工具)的部件，根據(ju)被(bei)抓持(chi)物件的形狀(zhuang)、尺(chi)寸、重量、材料(liao)和作(zuo)業要(yao)求而(er)有(you)多(duo)種結構形(xing)式(shi)，如(ru)夾持型、托(tuo)持(chi)型(xing)和吸(xi)附型等(deng)。運動機(ji)構，使手部完成各種轉(zhuan)動(擺(bai)動)、移(yi)動或復合運動來實(shi)現(xian)規(gui)定(ding)的動作(zuo)，改變被(bei)抓持(chi)物件的位置(zhi)和姿(zi)勢(shi)。運動機(ji)構的(de)升(sheng)降、伸縮(suo)、旋(xuan)轉(zhuan)等(deng)獨(du)立(li)運動方式(shi)，稱(cheng)為機械(xie)手的(de)自(zi)由(you)度(du)。為(wei)了(le)抓(zhua)取空間(jian)中(zhong)任意(yi)位置(zhi)和方位的(de)物體，需(xu)有(you)6個(ge)自(zi)由(you)度(du)。自(zi)由(you)度(du)是(shi)機(ji)械(xie)手設(she)計(ji)的(de)關(guan)鍵參數。自(zi)由(you)度(du)越(yue)多(duo)，機(ji)械(xie)手的(de)靈活性越大，通(tong)用性(xing)越(yue)廣(guang)，其結構也(ye)越復(fu)雜(za)。壹般(ban)專用機(ji)械(xie)手有(you)2～3個(ge)自(zi)由(you)度(du)。控(kong)制系統(tong)是通(tong)過對機(ji)械(xie)手每個(ge)自(zi)由(you)度(du)的(de)電(dian)機的(de)控制，來完成特定(ding)動作(zuo)。同時(shi)接(jie)收傳感(gan)器(qi)反(fan)饋的信(xin)息(xi)，形成穩定(ding)的閉(bi)環(huan)控制。控(kong)制系統(tong)的核(he)心(xin)通(tong)常(chang)是(shi)由(you)單(dan)片(pian)機(ji)或dsp等(deng)微控制芯片(pian)構成，通(tong)過對其(qi)編(bian)程(cheng)實現所(suo)要(yao)功(gong)能。
磁力(li)機械(xie)手的(de)優(you)點是:動作(zuo)靈活、運動慣(guan)性小(xiao)、通(tong)用性(xing)強(qiang)、能抓(zhua)取靠近(jin)機座(zuo)的工件，並能繞(rao)過機體和工(gong)作(zuo)機械(xie)之(zhi)間(jian)的(de)障(zhang)礙物(wu)進行工作(zuo).隨著(zhe)生(sheng)產的需(xu)要(yao)，對多(duo)關(guan)節手臂(bi)的(de)靈活性，定位精度及(ji)作(zuo)業空(kong)間(jian)等(deng)提出(chu)越(yue)來越(yue)高(gao)的(de)要(yao)求。多(duo)關(guan)節手臂(bi)也(ye)突破(po)了(le)傳統(tong)的概(gai)念，其(qi)關(guan)節數(shu)量可以(yi)從三(san)個(ge)到十(shi)幾個(ge)甚至更(geng)多，其外形也(ye)不局(ju)限(xian)於像人的(de)手臂(bi)，而(er)根據(ju)不同(tong)的(de)場(chang)合有(you)所(suo)變化(hua)，多(duo)關(guan)節手臂(bi)的(de)優良(liang)性能是(shi)單(dan)關(guan)節機(ji)械(xie)手所(suo)不(bu)能比擬的(de)。
